u = [0*pi/180 0 0];

% 

psi = u(1);
x = u(2);
y = u(3);

% pontos para seguimento

x0 = 100;
y0 = 200;

a = y0-y
b = x0-x
% rota para o destino

psi_ref = atan((y0-y)/(x0-x))

if xor((y0-y)<0,(x0-x)<0)
    psi_ref = psi_ref + pi;
end

y = (psi_ref-psi)*1